Automatyka/Pracownia Urz�dze� Mechatronicznych

Odpalenie PME i jego konfiguracja

roda 1 Czerwiec

Pierwszym krokiem b�dzie uruchomienie programu (patrz na obrazek)

Krok 2 to otworzenie nowego (pustego) projektu - czerwony kwadrat
I zaakceptowanie go OK

Krok 3 to nazwanie swojego projektu (w szkole nazywa si� go trzema pierwszymi literami imienia) i zaakceptowanie polecenia przyciskiem OK

Tutaj pokaza�em Wam, �e nazwa projektu powiela si� w kilku miejscach
Krok 4 to klikni�cie prawym przyciskiem myszy na nazw� projektu (t�usty czerwony prostok�t) w Nawigatorze i wyb�r serii Naszych sterownik�w.

Po wyborze serii sterownik�w Fanuca czas na bardziej szczeg�owe informacje dla programu.
Krok 5 szukamy zak�adki Hardware Configuration - otwieramy j� i kolejn� Main Rack.
Zaznaczamy opcj� CPU (widoczn� na obrazku) i prawym przyciskiem myszy na ni� klikamy, wybieramy Replace Module...
Pierwszym krokiem b�dzie uruchomienie programu (patrz na obrazek)

Krok 6 wybieramy sw�j sterownik (w moim przypadku to IC200UDD104/112) i akceptujemy przyciskiem OK. Kolejne okienka jakie Nam si� pojawi� od Hardware Configuration akceptujemy przyciskiem OK (prawdopodobnie 2 razy).

Po wykonaniu wcze�niej operacji mamy ju� takie okno.
�rodkow� cz�� mo�na zamkn�� gdy� jest nie potrzebna (czerwony kwadrat).
Nast�pnie mo�na zapisa� post�p dyskietk� (lewy g�rny r�g - czerwony kwadrat)
Na ko�cu mo�na si� upewni� jaki sterownik mamy (lewy dolny r�g - czerwony prostok�t)

Ostatnim krokiem jest arcy trudne zadanie jakim b�dzie otworzenie okna do programowania czyli wchodzimy w zak�adk� w nawigatorze Logic wybieramy kolejn� zak�adk� jak� jest Program Blocks i otwieramy _MAIN.

Konfiguracja gotowa! Czas na programowanie w j�zyku LD (Lauder Diagram)

Uwaga!
1) W tym kroku b�dzie mo�na dodawa� podprogramy i wywo�ywa� je funkcj� opisan� w dziale pomocy w zak�adce J�zyk LD.
2) Przed przes�aniem programu do sterownika proponuj� go sprawdzi� "ptaszkiem" ko�o dyskietki (0 errors and 0 warnings - b�dzie oznacza�o �e spokojnie mo�na przes�a� program do sterownika)

roda 1 Czerwiec

Cewka ze zboczem narastaj�cym -(˄)-
Cewka reaguje na narastaj�ce zbocze sygna�u wej�ciowego. W momencie, gdy podczas poprzedniego cyklu nie by�a ona zasilana, a w tym cyklu wp�ywa do niej pr�d, ustawia ona zawarto�� kom�rki pod adresem bazowym na 1, ale tylko na ten jeden cykl. We wszystkich innych przypadkach ustawia ona warto�� logiczn� 0.

Przerzutnik typu RS

roda 1 Czerwiec

Cewka typu S -(S)-
Dzia�a w po��czeniu z cewk� typu R. Ich dzia�anie jest identyczne jak w przypadku przerzutnika RS (FBD).
Je�li cewka typu S jest zasilana, to kom�rka pod wybranym adresem bazowym (operand absolutny) ustawia si� na warto�� logiczn� r�wn� 1. Je�li cewka ta nie jest zasilana to warto�� kom�rki pod adresem bazowym nie ulega zmianie.
Cewka typu R -(R)-
Cewka wy��czaj�ca lub resetuj�ca, dzia�a w po��czeniu z cewk� typu S. Ich dzia�anie jest podobne do przerzutnika typu RS (FBD). Je�li cewka typu R jest zasilana to kom�rka pami�ci pod wybranym adresem bazowym (operand absolutny) ustawi si� na 0. Je�li cewka ta nie jest zasilana, to zawarto�� w kom�rce pod wybranym adresem bazowym nie ulega zmianie.
Opis do obrazka:
Je�li pojawi si� napi�cie na M00001 (operand absolutny %M00001 [patrz cewka typu S]) poprzez zwarcie zestyku jakim tutaj jest P1 zostanie zmieniona warto�� logiczna cewki S na 1 przy czym zostaje ona zapami�tana nawet gdy rozewrzemy ten sam zestyk P1. Warto�� logiczna cewki S zmieniona b�dzie na 0 w�wczas gdy zewrzemy zestyk P2, co zresetuje Nasz� cewk� typu S.

Funkcja skoku JMPN, etykieta LABELN

roda 1 Czerwiec

Jak utworzy� podprogram i po��czy� go z g��wnym programem w PME ?

Funkcja skoku JMPN i etykieta LABELN
Funkcja skoku (Jump) ma za zadanie wykonywanie skok�w warunkowych lub bezwarunkowch do r�nych cz�ci programu, w celu omini�cia fragmentu programu zawartego pomi�dzy funkcj� skoku, a miejscem docelowym oznaczonym etykiet� (Label).

Etykieta (Label) - LABELN
Miejsce, od kt�rego jest wznawiane wykonywanie programu steruj�cego po napotkaniu instrukcji JUMPN, znajduj�cej si� w tym samym bloku. Ka�da instrukcja LABELN musi mie� przypisan� unikaln� nazw�.

Funkcja skoku (Jump) - JMPN
Zasada dzia�ania funkcji JMPN polega na wykonaniu skoku do odpowiedniej etykiety (LABELN) i pomini�ciu fragmentu programu mi�dzy funkcj� skoku JMPN, a etykiet�. Skok do etykiety nast�puje tylko wtedy, gdy sygna� dop�ywaj�cy do funkcji JMPN ma warto�� logiczn� "1". Stany logiczne sygna��w i warto�ci zmiennych zawarte mi�dzy funkcj� skoku, a etykiet� zostaj� "zamro�one". Funkcja skoku musi by� ostatnim elementem linii.

roda 1 Czerwiec

Przesy�anie danych bitowych (MOVE_BOOL)
Zasada dzia�ania funkcji MOVE_BOOL polega na przes�aniu (skopiowaniu) danych bit po bicie mi�dzy adresami obszar�w pami�ci wskazanymi na wej�ciu i wyj�ciu tej funkcji.
Przesy�anie danych typu liczba ca�kowita (MOVE_INT)
Zasada dzia�ania funkcji MOVE_INT polega na przes�aniu (skopiowaniu) liczb ca�kowitych (element�w typu integer) z jednego obszaru pami�ci do innego. Analogicznie dzia�aj� funkcje przesy�ania s�owa MOVE_WORD, i przesy�ania liczby rzeczywistej MOVE_REAL.

roda 1 Czerwiec

Projekt uk�adu sterowania procesem mieszania materia��w sypkich.

Opis problemu:
Uk�ad jest w��czany przyciskiem START i realizuje jednorazowy proces mieszania materia��w sypkich pochodz�cych ze zbiornika A i B. Proces odbywa si� w zbiorniku g��wnym C.
Warunkiem rozpocz�cia procesu jest stan:
-zbiorniki A i B pe�ne, CZ1=1, CZ2=1 oraz zbiornik C pusty - CP=0
-w przypadku, gdy sterownik otrzyma od czujnik�w sygna� braku jednego materia�u lub obecno�� materia�u w zbiorniku C nast�puje w��czenie lampki sygnalizacyjnej awari� uk�adu (wyj�cie alarm=1) oraz nie istnieje mo�liwo�� za��czenia procesu mieszania. Sygnalizacja awarii wy��czy si� po uzupe�nieniu brakuj�cego materia�u lub opr�nieniu zbiornika C w�wczas uk�ad jest gotowy do pracy po ponownym za��czeniu przyciskiem START.
- uk�ad mo�na w ka�dej chwili wy��czy� za pomoc� przycisku STOP
Za wzgl�du bezpiecze�stwa sterownik wsp�pracuje z czujnikiem termicznym (T- umieszczonym w silniku obracaj�cym mieszad�o). Ponadto wej�cie diagnostyczne WD sygnalizuje awari�, gdy wyst�pi zaburzenie pracy uk�adu.Proces mieszania trwa T1=20 (minut). Proces op�niania T2=5 (minut).
W ramach projektu wykonaj:
-algorytm procesu SFC
-program w j�zyku FBD
-program w j�zyku LD
-program w j�zyku IL
-wnioski

roda 1 Czerwiec

,gdzie:
F - si�a
p - ci�nienie robocze
d - �rednica t�oczyska si�ownika
π = 3,14.

roda 1 Czerwiec

Opis dzia�ania uk�adu po modernizacji.
po naci�ni�ciu przycisku P1, przes�ona zamyka si�.
po stwierdzeniu, �e przes�ona jest zamkni�ta mo�liwe jest kucie, wtedy gdy op�nienie naci�ni�cia przecisk�w P2 i P3 nie jest wi�ksze od 2 sekund.
naci�ni�cie jednego z dw�ch przycisk�w (lub 2 na raz) uruchamia przeka�nik czasowy.
by t�oczysko si�ownika - m�ota (prasy) wysun�o si�, naci�ni�cie przycisku/przycisk�w P2 i P3 musi by� zrealizowane w czasie nie d�u�szym ni� 2 sekundy.
naci�ni�cie przycisku P4 powoduje otwarcie przes�ony.

roda 1 Czerwiec

Elektro-pneumatyczne sterowanie urz�dzeniem do sklejania element�w.

Cel zadania:
Zapoznanie si� z dzia�aniem przeka�nika czasowego i ��cznika indukcyjnego zbli�eniowego.
Opis problemu:
Nale�y zaprojektowa� EPUS w kt�rym po naci�ni�ciu przycisku ma nast�pi� wysuni�cie si�ownika, utrzymanie w okre�lonym czasie, a po up�ywie czasu jego samoczynny powr�t.
Opis dzia�ania uk�adu:
Si�ownik dwustronnego dzia�ania uruchamiany jest przyciskiem S3. Po wysuni�ciu t�oczyska si�ownika powinno ono pozosta� w tym po�o�eniu przez 5 sekund, by nast�pi�o zwi�zanie warstwy kleju na doci�ni�tej powierzchni. Po up�ywie nastawionego czasu t�oczysko si�ownika wraca samoczynnie w tylne po�o�enie nawet przy wci�ni�tym S3

roda 1 Czerwiec

Pneumatyczne sterowanie urz�dzeniem do zanurzeniowego malowania cz�ci maszyn.

Cel zadania:
Poznanie przerzutnika typu T (flip-flop), w celu rozga��zienia sygna�y przej�ciowego oraz rozbudowy sieci kombinacyjnej, bazuj�cej na zaworach logicznych.
Opis problemu:
Zaprojektowa� pneumatyczny uk�ad sterowania zanurzania tacki z elementami przeznaczonymido malowania. Zanurzenie i wynurzenie ma nast�powa� za pomoc� si�ownika dwustronnego dzia�ania sterowanego jednym przyciskiem ( 2 kierunki ruchu si�ownika ).
Opis dzia�ania uk�adu:
Po wci�ni�ciu przycisku tacka powinna si� zanurzy� ( za pomoc� si�ownika dwustronnego dzia�ania). Wynurzenie powinno si� odby� za pomoc� tego samego przycisku dzi�ki rozbudowanej sieci kombinacyjnych, bazuj�cej na zaworach logicznych "lub". Magazyn dysponuje nast�puj�cymi elementami:
si�ownik dwustronnego dzia�ania z amortyzacj� w skrajnych po�o�eniach
zaworami rozdzielaj�cymi 4/2 sterowanymi obustronnie pneumatycznie
zaworami alternatywy tzw. zmienniki obiego
zaworami 3/2 sterowanymi manualnie ze spr�yn� powrotn�
spr�arka
uk�ad przygotowania powietrza

roda 1 Czerwiec

Sterowanie urz�dzeniem do rozdzielenia element�w walcowych.

Cel zadania:
Poznanie budowy i zasad� dzia�ania.
Opis problemu:
Nale�y zbudowa� pneumatyczny uk�ad sterowania urz�dzeniem, kt�rego zadaniem jest rozdzielenie element�w walcowych. Urz�dzenie wysuwa pojedynczo elementy walcowe z podajnika grawitacyjnego. Praca odbywa si� w spos�b powolny i ci�g�y, jednak�e po wysuni�ciu t�oczyska si�ownika powinno nast�pi� jego uruchomienie w pozycji tylniej kra�cowej przez oko�o dwie sekundy. Po up�ywie tego czasu si�ownik powoli powraca do po�o�enia pocz�tkowego i ca�y cykl powinien zacz�� si� ponownie.

roda 1 Czerwiec

Cel zadania:
Zaprojektowa� i zbudowa� wirtualny uk�ad do wykrawania kr��k�w (np. na monety), kt�ry pracuje automatycznie po wci�ni�ciu przycisku "START".
Opis problemu:
Nale�y zbudowa� pneumatyczny uk�ad sterowania urz�dzeniem do wykrawania. Chwilowe przyci�ni�cie przycisku "START", powinno spowodowa� wysuni�cie t�oczyska i automatycznie powtarza� cykl. Specjalny wy��cznik ma przerwa� prac� uk�adu.
Opis oczekiwanego dzia�ania uk�adu:
Przez wci�ni�cie przycisku "START", powinien si� przesterowa� zaw�r 4/2, a nast�pnie wysun�� t�oczysko si�ownika. Po wysuni�ciu t�oczyska si�ownika nast�puje przesterowanie kra�c�wki i powtarzanie cyklu. Wci�ni�cie przycisku "STOP" powoduje zatrzymanie uk�adu w pozycji wyj�ciowej.

roda 1 Czerwiec

Cel zadania 1:
Zapoznanie si� z budow� i zasad� dzia�ania pneumatycznego wy��cznika kra�cowego oraz zaworu alternatywy.
Opis problemu:
Nale�y zaprojektowa� pneumatyczny uk�ad sterowania s�u��cy do wyrzucenia cz�ci z magazynu opadowego na ta�m� monta�ow�, przy kt�rej s� dwa stanowiska pracy (monta�u). Uruchamianie magazynu (si�ownika) powinno nast�powa� z dw�ch niezale�nych stanowisk (dwa przyciski), a tym samym spowodowa� wysuni�cie si� t�oczyska si�ownika do pozycji kra�cowej, a nast�pnie samoczynne jego wycofanie.
Opis dzia�ania uk�adu:
Po naci�ni�ciu dowolnego z dw�ch przycisk�w powinno nast�pi� odpowiednie przestawienie kuli wewn�trz elementu logicznego "lub", czego wynikiem ma by� przep�yw strumienia powietrza do zaworu 4/2 sterowanego pneumatycznie, a nast�pnie wysuni�cie ... .
Po wysuni�ciu t�oczyska si�ownika powinien by� za��czony czujnik kra�cowy, po czym t�oczysko powinno wr�ci� do pozycji pocz�tkowej.

Cel zadania 2:
Zapoznanie si� z budow� i zasad� dzia�ania pneumatycznego wy��cznika kra�cowego oraz zaworu alternatywy.
Opis problemu:
Nale�y zaprojektowa� pneumatyczny uk�ad sterowania s�u��cy do wyrzucenia cz�ci z magazynu opadowego na ta�m� monta�ow�, przy kt�rej s� cztery stanowiska pracy (monta�u). Uruchamianie magazynu (si�ownika) powinno nast�powa� z czterech niezale�nych stanowisk (cztery przyciski), a tym samym spowodowa� wysuni�cie si� t�oczyska si�ownika do pozycji kra�cowej, a nast�pnie samoczynne jego wycofanie.
Opis dzia�ania uk�adu:
Po naci�ni�ciu dowolnego z czterech przycisk�w powinno nast�pi� odpowiednie przestawienie kuli wewn�trz elementu logicznego "lub", czego wynikiem ma by� przep�yw strumienia powietrza do zaworu 4/2 sterowanego pneumatycznie, a nast�pnie wysuni�cie ... .
Po wysuni�ciu t�oczyska si�ownika powinien by� za��czony czujnik kra�cowy, po czym t�oczysko powinno wr�ci� do pozycji pocz�tkowej.

roda 1 Czerwiec

Pneumatyczne sterowanie sekwencj� ruch�w urz�dzenia do t�oczenia oznacze�.

Cel zadania:
Poznanie i realizacja sterowania sekwencj� ruch�w dw�ch si�ownik�w dwustronnego dzia�ania wed�ug za�o�onego diagramu krokowego.
Opis problemu:
Zaprojektowa� i zbudowa� uk�ad pneumatyczny sekwencyjnego sterowania urzazeniem s�u�acym do t�oczenia oznacze�. Oznaczenia umieszczane s� na elemencie, kt�ry pracownik r�cznie umieszcza w uchwycie. Sygna� "START" powoduje opuszczenie st�pla. Wyznaczenie oznaczenia, powr�t st�pla, a nast�pnie wrzucenie wyt�oczonego elementu do magazynu za pomoc� si�ownika dwustronnego dzia�ania.
Opis oczekiwanego dzia�ania uk�adu:
Naci�ni�cie przycisku "START" oraz sygna� pneumatyczny z czujnika kra�cowego powinny spowodowa�... ... .
Kolejne czujniki kra�cowe powinny zrealizowa� ruchy si�ownik�w zgodnie z za�o�onym diagramem krokowym. Czujnik kra�cowy (zaw�r 3/2 z rolk� uchyln�) powinien by� ustawiony w taki spos�b, aby w po�o�eniu pocz�tkowym si�ownika pierwszego - nie by� on za��czony.

Gniazdo technologiczne. [23.04.2013]

roda 1 Czerwiec

Zadanie:
Zaprojektowane imad�o wsp�pracuje z podajnikiem element�w ci�tych. Elementy ci�te za po�rednictwem podajnika opadowego spadaj� na palet� sk�adaj�cych si� z pi�ciu gniazd ustawionych szeregowo, po�o�enie kolejnych gniazd wymuszane jest si�ownikiem dwustronnego dzia�ania. Po zape�nieniu palety startuje silnik nap�dzaj�cy podajnik rolkowy za pomoc�, kt�rego paleta przemieszczana jest na podajnik ta�mowy, praca urz�dzenia jest automatyczna sterowana elektrycznie.